一(yī)、 系統概述
        施耐德集團公司是世界著名的(de)電控産品廠商，其産品LXM23A伺服控制器以其優越的(de)性能在運動控制領域有着廣泛的(de)應用。該伺服控制器本身自(zì)帶的(de)是CANOPEN通訊，在遇到主控系統是PROFIBUS通訊時（如(rú)西門子(zǐ)300、400PLC），需要解決PROFIBUS到CANOPEN協議的(de)快速轉換問題。北京鼎實創新科技有限公司的(de)PB-B-CANOPEN總線橋起到PROFIBUS到CANOPEN的(de)協議轉換作用，其特點是通訊速度快，使用方便靈活。如(rú)下圖1-1所示，該系統中由西門子(zǐ)PLC（CPU 315-2DP）控制施耐德伺服控制器Lexium 23A的(de)起停，速度給定等，同時要監測伺服控制器狀态字等相關參數。現以連接一(yī)台伺服控制器為(wèi)例說明。

 
圖1-1

二、 接線及參數設置
1、 接線：施耐德伺服的(de)CN4為(wèi)CANOPEN口，CN4各針腳定義如(rú)圖2-1所示，其中針腳1與總線橋CAN五針端子(zǐ)的(de)H相連，針腳2與總線橋CAN五針端子(zǐ)的(de)L相連。

 
圖2-1

2、 參數設置：本次測試中，在伺服控制器上與CANOPEN通訊相關的(de)參數主要是：P3-01（通訊波特率）、P3-02（通訊協議）、P3-05（CANOPEN地(dì)址設置）。這裏波特率設為(wèi)：500K，通訊協議選擇CANOPEN，CANOPEN地(dì)址設為(wèi)1。

三、 硬件組态
1、 新建一(yī)個項目，加載GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加從站PB-B-CANopen_Master/v11，設置站地(dì)址為(wèi)19，如(rú)圖3-1所示

 
圖3-1

2、 設置CAN通訊參數，波特率500K，發送周期2ms,如(rú)圖3-2所示

 
圖3-2

3、 這裏要用SDO讀取狀态字和(hé)編碼器位置當前值。添加兩條RSDO，數據長(cháng)度分别為(wèi)2個字節、4個字節。如(rú)圖3-2所示

 
圖3-2

4、 設置SDO通訊參數
        根據施耐德的(de)産品說明，這裏狀态字對應的(de)對象字典索引為(wèi)：6041H，子(zǐ)索引為(wèi)：00H。編碼器位置當前值的(de)對象字典為(wèi)：6063H，子(zǐ)索引為(wèi)：00H。如(rú)圖3-3、3-4所示

 
圖3-3

四、 啓動通訊
          将控制字第0為(wèi)即Q0.0置1，啓動發送，觀察PIW256和(hé)PID258的(de)數據，PIW256中的(de)內(nèi)容為(wèi)狀态字，PIW258的(de)內(nèi)容為(wèi)編碼器當前位置值。

五、 結束語
         每台PB-B-CANOPEN最多可(kě)以配置24條CANOPEN指令，可(kě)實現多台伺服通過一(yī)個總線橋與西門子(zǐ)PLC的(de)連接，節省了大量成本。PLC發給伺服控制器的(de)命令有兩種方式，分别是事件觸發（即輸出數據變化時發送）和(hé)時間觸發（最快1ms發送一(yī)條），實現了PLC與伺服之間的(de)快速通訊。PB-B-CANOPEN所有通訊參數均在STEP7中設置，無需單獨的(de)下載軟件，為(wèi)客戶使用提供了極大的(de)便利。本産品在風電、船舶、冶金、機械加工、橡塑機械、物料加工等多種行業已有廣泛的(de)應用，在此發表與同行共享。